ネジが何故かうまくはまらない。画面に手ぇつっこんでドライバーで回したい。。ここしばらく全然絵を観に行ってないなぁ。

　最近は、昼前くらいに研究室に到着。学会の予稿集CDを片っ端から読んだり、VC++Expressを素敵なCPUファンがついてる2.8GHzのDELL PCに入れてOpenGLをちまちま勉強。行き帰りの電車ではコン部で借りてきた独習Java読みふけり、帰ってからは３DCADいじり。寝るのは１時とか２時とか（疲れてるときは１２時くらいで意識飛びますが）。そして母上が「芋たこなんきん」見てる頃に目が覚める。ところどころに就活セミナーとか講義とかも入る。こんな生活。

　なんか荒んでる気もしないことはない

全部は、英語とかをトモダチしたいはずだったの

　MySpaceに日本版ができたらしぃ

ナビゲーションが全部日本語になってます

と、あきは考えてるはず。

*このエントリは、BlogPet(ブログペット)の「dot」が書きました。

　週末は高専ロボコン＠近畿地区大会に行っていたので、今日は研究室お休みして、Inventorで遊んでました。モーターはKHR-2HVと同じKRS-788HV使おうかと。2350と比べるとトルクが半分くらいだけど、重さが１５ｇほど軽い。パワーはそんなにいらないかなぁと（いりそうだったら、2350相当と言い張ればよし）。

　「市販のサーボを使ってもよい」と厳密に使わなければならないわけではないので、近藤科学のサイトでサーボの寸法PDF見ながらさくっと描いてみました。それとサーボホーンとフレームその１。F4押しながらぐりぐり回して遊ぶ。さて組み立て組み立て。

　あれネジがない？ コンテンツセンター、インストールしてなかった

(；・∀・)

　CDーCDー・・・なんか警告が・・・　Inventorの対応OS、WinXPのホームエディション入ってないんすか。

(；・∀・)

　今のところちゃんと動作してますが、スペックも足りてないし少々不安。。

　さて姿勢変換ですが、リアクションホイール搭載するのが妥当？だとしたら３軸分どこにいれよう。。1000cm3ってめちゃくちゃ小さくないのかなぁ⇒サーボ１つで30cm3、47.5ｇ。12個使ったら、360cm3、570g。さらにリアクションホイール用モータx3。うまく折りたためば行けそうか。容量より重さがきついかな。ガンダムは遠い。スラスター詳しくはないですが、詰めるほどのスペースはないっぽい

　ARR Project for RoboOneOnPC03さんからこんな動画発見。理科　地球と宇宙-無重力デモンストレーション。一番上のエアロビクスがわかりやすいです。無重力ってこんな世界なんですねぇ。

　誰かに何かを言ったとき、返ってくる反応に２通りあるんだなぁとつくづく思った。問題点や心配なところを見てしまうネガティブ思考と、いいところにまず目が行くポジティブ思考。

　それは石橋叩いてる状態なのであって、ネガティブが悪いとは思わないですが、相手にしてると非常に疲れる・・・いや私もどっちかって言うとネガティブ対応する人間なんですけどね。

　申し込みが締め切られましたねー参加台数３７台。そのうちの１台になるんですねぇ。参加者用のＭＬが流れてきたり、掲示板があったりで、いちいちドキドキしてますｗ

　InventorのHands-on Test Driveの本は関係なさそうな溶接だとか飛ばして一通り終わりました。構造解析もこれくらいならマイＰＣの性能でもついて来てます。でも、まだまだタクパパさんのしてるようなことがとても自分でできるように思えませんｗ　そして今朝借りてきた本↓

二足歩行ロボットのモデルベース開発

posted with amazlet on 06.10.20

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　こんないいものがあるじゃないですか

（＠＿＠

　参加直後に図書館で予約していたもので着たので今朝取りに行きました。2nd 大会後の内容で、これ読めば一通りちゃんとできそうです。まぁこのときと今回使うソフト変わってるわけですが。

　MATLABの章で、今まで知らなかった機能を知って色々とびっくり。そうか。サーボとかＣＡＤデータ公開してる人のを探せばいい訳か。と、本に書かれている吉村さんのページではもう公開していらっしゃらないようで。

　とりあえず地道に練習してみようとゴーカートのチュートリアルを進めています。autoCADとの連携を飛ばして５章まで終了。

　うちもスペックが足りてないのをわかってて入れたんですが、やっぱり重いですねぇ。裏でプログラムを全く動かさない状態でも、デザインアクセレータで待たされます。windowsサーバーあればネットワークライセンスとやらにして研究室のPC借りるのも手なんですが。。Linux鯖じゃだめなのかぁぁ

　しかも書いてある通りにできなことが何度か。キー溝できないージオメトリできないー　うーん

　全部終わらせるのにあと２日ってとこですか。アクティベーションコードはとっとと送っておきました。

ROBO-ONE on PC 関連のまとめです。情報見つけたら随時更新します。

Sat./2ndの参加者の方のブログetc

下の方ともかぶりますが

Riosia〜りおーじあ　ろぼっと　わーくす〜

shin1の秘密基地

Exacont

九州共立大学 メカエレ工房

電気街探訪

ROBO-ONE on PC 開催時期と内容

過去の日記調べるの参考に

• 1st
• 2003/1/30〜9/30
• 階段を上って着地。以下月面想定
• 2nd
• 2004/3/6〜10/30
• 溝を走って飛び越える
• 3rd
• 2005/4/10〜8/30
• ジャンプして着地。2ndと違って高低差が結構ある
• Sat.1st
• 2006/10/1〜1/27
• 1000cm3に収まるロボットの設計
• 無重力空間での姿勢制御シミュ
• ロープを使った姿勢制御シミュ
• Sat.2nd
• 2007/10/18〜2/10
• 着地シミュ
• センサ評価
• シミュを生かした実機検証

参考サイト

ROBO-ONE on PC Mission2：アトリエ　ロボット

ROBO-ONE on PC Mission3：アトリエ　ロボット

マイロボットｂｏｄｅの設計ノート

　第２，３回優勝のアトリエロボットさん。

剛王丸！セットアップ！

roboone on pc

　SI2004＠つくばでROBO-ONEを並行して行ったらしく，千葉工大の林原先生（当時は桐横大）が on PC の流れを原稿して書いてらっしゃいますね。2nd のときとソフトが変わってますが、流れはよくわかります。ＨＴＭＬ化されたほぼ同じもの発見

Sat.1st の参加者の方

最近も更新していると思われるところ中心に。

ろぼっとな毎日 | ろぼわん・オン・ピーシー

katsuのロボット開発日記

shin1の秘密基地

日記 - 楽天ブログ（Blog）

ロボット製作支援局：タクパパの日記

九州共立大学 メカエレ工房

マッドサイエンティストのアタモ無限大

電気街探訪

過去のonPC参加者の方

Riosia〜りおーじあ　ろぼっと　わーくす〜

Riosia製作日記: ROBO-ONE on PC

　3rd 参加者の方上の方は読み応えありそうです。

ROBO-ONEへの道

参考書

2足歩行ロボット・シミュレーション

　MATLABでお世話になってますサイバネット社から６月に出たばかりの本。Stateflow、SimMechanicsとSat.に即したソフトを使用しており、今回かなり読むことになりそうです。

LabVIEWプログラミングガイド

　LabVIEWのための参考書

MATLAB/Simulinkによるわかりやすい制御工学

　Sat./1st での頂きモノ。だいたい理解できてる・・・はず・・・

二足歩行ロボットのモデルベース開発

　以前のonPCに即したソフトを使用。MSC.visualNastran 4Dなど。SimMechanicsは出てこない

その他

EfficientMotion3D モーション・シミュレーター

月曜あきたちが、ネットで広い選手などを配布しないみたい

dotたちが、ネットでライセンスを申請しないみたい

dotたちが、大きい選手とか覚めてなんとなくROBO-ONEonPC/Sta.1st　ROBO-ONEonPCというシミュレーション部門をアクセスしなかった？

月曜、ページや、部門などをシミュレーションしなかった

月曜、ページや、ページや、部門をアクセスしたら、選手募集開始したところ

とか書いてみるの♪

*このエントリは、BlogPet(ブログペット)の「dot」が書きました。

　さて。原稿締め切りが間近に迫っている訳ですが。雑念が多くて集中できません。まー明日の朝までに枠組み完成はなんとしても達成してみせます。

　インベタ早く手を出したいなぁ。１０００立方センチメートルに納めるってどうしよっかなー　とかいう雑念もろもろｗ　学会の原稿を出すとそこで研究としては一区切りとなるのですが、それからどうするのか目処が立ってません。研究変えるのが本当にベストなのかどうか。今のテーマが私に向いてないのか、研究活動自体向いてないのか。

　そろそろ就職活動を本腰入れて始める時期になりつつあるのですが、親がドクターコースでもいいよと言ってくれてるんですね。家計が厳しいのに…。この男ばっかの分野の社会の中で、女性としての就職に不安もあり。だからと言って大学に残って先が見えるかと言えばそうでもなく？

　とりあえず、自分のやりたいことを１ヶ月くらいで見つめなおさないとなんともならない気がしますね。そんな切なさ感じる２４才の秋。。さぁあと１２時間

ROBO-ONE on PC/Sta. 1st

　ROBO-ONEってわかるでしょうか？５０ｃｍくらいの二足歩行ロボットが戦うロボット競技です。その中にROBO-ONE on PCというシミュレーション部門があります。

　ふと目が覚めてなんとなくROBO-ONEのページにアクセスしたら、選手募集開始したところ（１日の４時半くらい）だったので、その日ちょっとあって思うところもあり、ライセンス申請のメールを送っちゃいました。

　月曜にはライセンス配布OKのメール。私で８人目だそうです。とりあえず選手登録してエントリー。ロボットの名前は仮名です。チーム名もなんか考えたいなぁ（チームひとりですが…）

　さて、今までROBO-ONEは見てるだけ。一から設計したことはなく、こういったシミュレーションはしたことがありません。経験としては、研究室の関係でグループでしたがKHR-1っぽい二足歩行ロボットの組み立て・モーション作成はしたことがあり、SolidworksとMATLABの基本的な使い方はOKです。

　Sat.1stの課題を読んでて、３ヶ月でなんとかなるかな？、と少々不安はありつつも。調べなきゃいけないことがかなりあります。ポイント１桁でもいいから報告書出せるレベルまでは・・・　発表会って東京まで行かないといけないのかな？

　そして一昨日、Autodesk Inventor 11 が送られてきました。Solidworksっぽい３次元CADソフトです。まだインストールだけで触れてませんが、もうすぐ学会の原稿締め切りがあるので、それが終わってからの稼動になりそうです。今は手書きでロボットの構成どーしよっかな、っと考えているところです。

　参加者さんのブログ。私もがんばらねば

ろぼっとな毎日 | ろぼわん・オン・ピーシー

katsuのロボット開発日記

shin1の秘密基地

日記 - 楽天ブログ（Blog）

ロボット製作支援局：タクパパの日記

　なんだか悩みがいろいろと。。胃が痛い。昨日一昨日よりましにはなりましたが、そのうち穴空きそう。難しいね人間関係。腹割って話せる人間がすぐ近くにいないのが本当に痛い。紅一点とかそういうとこ辛い。二週間に一度の不調期で、頭がほとんど回らんので、研究室からこっそり更新。

　自分のサイトを持ち始めたのは浪人時代だったはずなので、かれこれ５年。MovableType（ブログ）を入れたのは２年ちょい前。ホームページ開設した目的は、日記を人に見てもらうという目的ではなく、HTMLやCSSとかHP構築に興味を持っていろいろいじりたかったのが大きかったのです。だから最初は完全に秘密でこっそり。親しい友達に教えたのもかなり経ってから。

　最近は、内容が半分ロボット関係になってますが、研究室入ってからそういう情報が入って気易くなったり、自分自身得た知識も多い。ここ数年のロボットブームでネットでもずいぶんネタも拾い易くなりました。何より某ロボコンに関わって、ロボット製作に関わってましたから。主に雑用ですが（ぉ　いや大事ですよ、掃除とか（ぉぃ

　そういうこともあり、ロボット関係の話、自分の体験したことをもっとこっちに書きたいんですが、佐倉さんと本人は分けてあるからこそできることもあるのですよ。たぶん。実際悩んだ末、mixiは佐倉さん消して本人に統一、向こうの日記はマイミクのみ公開状態です。

　そんな保守的になることもないのかも知れない、と最近の出来事で少し吹っ切れました。ロボットやりたいからここにいるんです。人に何言われようと関係ないんです。えぇ。研究進んでなくても、自分から進んでここにいるんです。研究でやりたいことが定まらなくても、好きだから研究室来て、できるだけ色々なことを知ろうとして。自信なんてサラサラないですよ？人に誇れるほどの知識や頭の回転はないですよ？　自分のできることをやっていくだけです。・・・話がずれましたが。

　こういう愚痴も書きにくくなるのかぁ。今知り合いでこのブログで本人も知ってて実際に読んでるのは、コン部いれても実は１０名ちょいしかいないはず（ひとづてで知ってる人が何人くらいいるんだろ）。書きたいネタがあるので、少し整理したら本人わかるくらいの話もこれから書いて行こうかなぁと思ってます。レスコンの話とか…ね。